基于apollo的docker环境，dreamview环境的启动；以及根据base_map，生产routing信息。

参考链接

• 首先需要进入docker环境

1 启动dreamiew

启动dreamview：bash scripts/bootstrap.sh
停止的话，在命令后面加stop

2 默认地图

默认读取 ./modules/map/data/sunnyvale_big_loop
具体的可能会不一样，需要注意，可以通过下面第三不的dir设着，修改路径。

3 由opendrive的xml，生成base_map.bin

设置当前的环境路径，这个主要是运行后面的其他命令时，定位数据的存放路径；
dir_name=modules/map/data/demo

根据xml生成bin
./modules/map/tools/proto_map_generator –map_dir ${dir_name} 也可以直接指定文件 –base_map_filename=”base_map.bin” 生成后数据在/tmp目录内。

4 由base_map.txt 转换为base_map.bin

./modules/map/tools/bin_map_generator –map_dir ${dir_name} ./modules/map/tools/bin_map_generator –base_map_filename=”base_map.bin” 可以直接指定文件 –base_map_filename=”base_map.bin”
不指定的话，系统默认读取base_map.bin文件，如果指定，这样是针对dir目录内非base_map.bin名称文件的

5 sim_map生成

该文件主要用于dreamiew中的底图加载，是在base_map.bin文件的基础上，对要素进行了取舍和抽稀，减小文件的存储。
sim_map_generator 同上
./modules/map/tools/sim_map_generator –base_map_filename=”base_map.bin”
生成的文件，直接在dir目录内，sim_map.bin

6 检查base_map.bin文件

检查已有的base_map.bin文件，可能会修正其中的一些错误，然后输出新文件。（具体修改了哪些错误，没有进行验证）
./modules/map/tools/map_tool –map_dir ${dir_name}
可以直接指定文件 –base_map_filename=”base_map.bin”

7 生成routing_map.bin

由base_map.bin，生成rounting_map.bin
./scripts/generate_routing_topo_graph.sh –base_map_filename=”base_map.bin”
上面命令的本质就是调用topo_creator命令执行的结果；
结果直接是存放在原始默认的dir目录下

• 后续会记录基于routing_map的路径规划