基于apollo的routing生产

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Published in: posts, April 01, 2022

基于apollo的docker环境,dreamview环境的启动;以及根据base_map,生产routing信息。

参考链接

  • 首先需要进入docker环境

1 启动dreamiew

启动dreamview:bash scripts/bootstrap.sh
停止的话,在命令后面加stop

2 默认地图

默认读取 ./modules/map/data/sunnyvale_big_loop
具体的可能会不一样,需要注意,可以通过下面第三不的dir设着,修改路径。

3 由opendrive的xml,生成base_map.bin

设置当前的环境路径,这个主要是运行后面的其他命令时,定位数据的存放路径;
dir_name=modules/map/data/demo

根据xml生成bin
./modules/map/tools/proto_map_generator –map_dir ${dir_name} 也可以直接指定文件 –base_map_filename=”base_map.bin” 生成后数据在/tmp目录内。

4 由base_map.txt 转换为base_map.bin

./modules/map/tools/bin_map_generator –map_dir ${dir_name} ./modules/map/tools/bin_map_generator –base_map_filename=”base_map.bin” 可以直接指定文件 –base_map_filename=”base_map.bin”
不指定的话,系统默认读取base_map.bin文件,如果指定,这样是针对dir目录内非base_map.bin名称文件的

5 sim_map生成

该文件主要用于dreamiew中的底图加载,是在base_map.bin文件的基础上,对要素进行了取舍和抽稀,减小文件的存储。
sim_map_generator 同上
./modules/map/tools/sim_map_generator –base_map_filename=”base_map.bin”
生成的文件,直接在dir目录内,sim_map.bin

6 检查base_map.bin文件

检查已有的base_map.bin文件,可能会修正其中的一些错误,然后输出新文件。(具体修改了哪些错误,没有进行验证)
./modules/map/tools/map_tool –map_dir ${dir_name}
可以直接指定文件 –base_map_filename=”base_map.bin”

7 生成routing_map.bin

由base_map.bin,生成rounting_map.bin
./scripts/generate_routing_topo_graph.sh –base_map_filename=”base_map.bin”
上面命令的本质就是调用topo_creator命令执行的结果;
结果直接是存放在原始默认的dir目录下

  • 后续会记录基于routing_map的路径规划